Erläuterung:

Anzahl:

Für die geplanten Vorhaben sollen kraftlose Prozesse am Großbauteil im Forschungsbau SCALE durchgeführt werden. Die Prozesse unterscheiden sich in Mess- und Bearbeitungsaufgaben, daher sollen zwei verfahrbare Plattformen mit je einem Roboterarm beschafft werden: Es werden zwei Roboterplattformen mit je einem Roboterarm und zusätzlich ein Messsystem (T-Scan 20) der Firma Zeiss angeboten.

Beweglichkeit der Plattform:

Für die freie Bewegung im Raum und während des Prozesses ist eine omnidirektionale Verfahrbarkeit der Plattform notwendig:

Die angebotenen Plattformen verfügen über "Mecanumräder", die diese Bewegungen ohne Umpositionieren durchführen können.

Traglast der Plattform:

Für weitere geplante Forschungsvorhaben soll die Plattform zusätzliche Lasten aufnehmen können: Die Plattform der KUKA Systems GmbH bietet eine nutzbare Traglast von 170 kg, hierbei ist das Eigengewicht des Roboterarms bereits berücksichtigt worden.

Batteriesvstem:

Für den Forschungseinsatz muss die Batterie mind. eine Kapazität von 6 h aufweisen, um mehrmaliges Aufladen pro Arbeitstag zu vermeiden: Die Plattformen haben eine Batterielaufzeit von 8h.

Traglast und Reichweite des Roboterarms:

Am Endeffektor des Roboterarms werden Prozessköpfe für kraftlose Prozesse montiert. Daher ist eine Traglast von mehr als 12 kg gefordert, um bei der Entwicklung eines solchen Kopfs eine hinreichende Flexibilität aufweisen zu können. Außerdem muss der Roboterarm eine Reichweite von mind. 800 mm aufweisen, um ständiges neupositionieren der Einheit zu vermeiden: Das Gerät erfüllt die obengenannten Anforderungen (Traglast beträgt 14kg, Reichweite der Kinematik 820mm zzgl. Endeffektor, Traglastdiagramm berücksichtigen), zusätzlich ist eine Positionierwiederholgenauigkeit (ISO 9283) von +/- 0,1 mm angegeben.

Messsystem:

Für das Einmessen des Bauteils ist eine höhere Messgenauigkeit der Punktewolke gegenüber der Positioniergenauigkeit des Roboterarms erforderlich, um eine exakte Positionierung zu gewährleisten: Das angebotene Laserscansystem T-Scan 20 besitzt eine Auflösung von 0,075 mm

Kommunikation:

Sowohl das Messsystem als auch die Plattform mit Roboterarm sollen Automatisierungstechnik sich über eine integrierte Einheit steuern lassen: Das Angebot der KUKA Systems GmbH besitzt eine selbstentwickelte Steuerungssoftware Sunrise. Workbench. Das Messsystem bietet eine Programmierschnittstelle (API), um die Messaufgaben und die Steuerung der Roboter mit einem externen Rechner zu kombinieren.

Erfahrung:

Die Anforderungen an die Geräte sind hoch, es ist für eine einzelne Firma fast unmöglich sowohl das Messsytem als auch die Plattformen aus ihrem eigenen Portfolio anzubieten. Durch die Partnerschaft von KUKA und Zeiss vereinigt sich das Know-How aus dem Bereich der Robotik und der Messtechnik. Die Anbieter weisen ausreichend Erfahrung in diesem Bereich auf.